ESCのキャリブレーション、方位センサーのキャリブレーション、加速度センサーのキャリブレーションが終わった。最後に、ジャイロセンサーのキャリブレーションなのだが、こればかりは適当なオフセット値を探せばよいというわけには行かない。

相補フィルタを使って、加速度センサーについてはローパスフィルタを通す、そして、ジャイロセンサーについては、小手先の操作をせずに、ハイパスフィルターを通し、両方の利点を活かす形で、全体のroll、pitchを求めることにした。

数学的に、ラプラス変換を使うページに詳細が書かれていたので、学生時代頭に入れたものをもう一度引きずり出してきた。

ジャイロセンサーの出力は、ドリフト分はあるが、細かい動きにはきちんと反応しているので、ハイパスフィルターを通すというのは常識的に良い方法だということがわかる。ある程度数学的内容もわかったので、プログラムしてみる。

By washida