相補フィルタを組み込んだ。

上の図のように、加速度センサーの細かい揺れをハイパスフィルタで取り除き、ジャイロセンサーの大きなドリフトをローパスフィルタで取り除いている。はっきり効果が現れている。

パラメータKは、0.9にしている。

相補フィルタについて、理論的に書かれているサイトは多くなく、特に以下のサイトを参考にした。

結論的な式自体は、単純なものだが、その背景にある理論は複雑だ。逆に、その単純な式を見ても、ローパスフィルタとハイパスフィルタが機能する理由がパット見、わからないが、実際にやってみるときちんと機能している。ある意味不思議だ。

By washida